Het moet ooit een indrukwekkend complex zijn geweest: de massieve donjon die staande op de motte een stempel drukte op het landschap van het Middeleeuwse Voorne. De woontoren was in opdracht van de Heer van Voorne gebouwd op een kunstmatige heuvel en diende zowel als verdedigingswerk voor zijn territorium als uitvalsbasis voor jachtpartijen in de nog woeste bossen en duinvalleien.

De historie van het bouwwerk is ondanks het vele bronnenonderzoek nog grotendeels in nevelen gehuld. De aanzet tot de bouw moet tegen het einde van de twaalfde eeuw of in de eerste helft van de dertiende eeuw plaats hebben gevonden Onderzoek door historici, archeologen en bouwkundigen heeft daar vooralsnog geen enkel uitsluitsel over kunnen geven. De grafelijke rekeningen geven een prachtig inzicht in de jaarlijkse onkosten van de vele verbouwingen, herstelwerkzaamheden en feesten, maar deze archiefstukken zijn pas vanaf 1327 bewaard gebleven en berusten in het Nationaal Archief in Den Haag. De heren Arkenbout en Van der Graaf hebben de rekeningen minutieus bestudeerd en hun bevindingen gepubliceerd in ‘De Burcht te Oostvoorne'.

De Heren en Vrouwen van Voorne vormden twee eeuwen lang een aanzienlijk geslacht en regeerden als koningen over het gebied dat het huidige Voorne, Goeree en Overflakkee beslaat. De heerlijkheid Voorne was op dat moment in feite een zelfstandig gebied met dezelfde juridische status als bijvoorbeeld de gewesten Holland en Zeeland. Het geslacht Voorne stierf echter in 1372 uit met de dood van de kinderloze Machteld, en daarmee verviel de heerlijkheid aan de graaf van Holland en Zeeland. Hij beleende het aan goede vrienden, zoals de familie waar ook Jacoba van Beieren en Frank van Borselen toe behoorden. Maar zij toonden vrij weinig interesse in Oostvoorne, waarna het verval van de burcht en haar bijgebouwen aanving. Geld werd liever geïnvesteerd in oorlogen of aan het onderhoud van belangrijkere verdedigingswerken dan een kleine, oude burcht in een uithoek van het land. Schade aan het gebouw werd nog jarenlang provisorisch hersteld, maar in de loop der tijd werd het complex gesloopt en de materialen hergebruikt voor de bouw van talloze huizen en kerken in de omgeving.

De Brielse chroniqueur Jan Kluit noteerde in zijn dagboek omstreeks 1795 een bezoek aan de toen al in verregaande staat van verval verkerende burcht: ,,de Burg nadert men als men door de Hofweij heenen gaat, over een vest of gragt die vijf roeden of 60 voeten breed, alwaar men langs een trap van vierendertig treeden op een hogen van aarden opgeworpen heuvel komt, die meer als vierentwintig voeten boven de grond legt, op welkers top den Burg gevonden wordt en deezen heuvel schijnt onder de grond of onder het gras dat er op groeit geheel bemetselt off bebouwt te zijn geweest. Althans als men er zoo in graaft vind men niet anders dan gemetzelde muuren en fondamenten.''

De restanten van de burcht zijn in de jaren zestig grondig gerestaureerd en het bouwkundige erfgoed wordt zodoende voor verder verval behoed. De burcht is vrij toegankelijk, de sleutel van het toegangshek is af te halen bij het VVV. Tijdens evenementendagen worden rondleidingen verzorgd.